VIM3の加速度センサーを試す
NPUのDemoを触り始めたのですが、カメラが無いと動かせなさそうな雰囲気があります。
渋々Khadasのショップで1万円の高級カメラモジュールを注文しました。
届くまでまた1週間ちょっと待機期間が発生してしまうので、その間にセンサー類を試してみようと思います。
・・・今になって気づいたのですが、別にその辺のUSBカメラでもよかったですね。
センサー類と言っても、標準で載ってるのは加速度センサーくらいなんですよね。
個人的には結構重要な物なので、今回はこれを試してみます。
Gsensor | Khadas Documentation
試すと言ってもまたドキュメントに載っているソースコード丸々コピーしてコンパイルして動かすだけなんですけどね。
今までのドキュメントでは基本的なコマンドまで細かく記載あったのですが、今回はいきなりソースコードどん、ですね。
一応そこの補完しておきます。
作業用ディレクトリを作り、cdし、cのソースコードファイルを作成します。
ソースコードコピペして保存します。
普段linuxなんて滅多に使わないのでviのコマンド忘れちゃうんですよね・・・
https://docs.oracle.com/cd/E19253-01/816-3946/editorvi-tbl-83/index.html
:wqで保存して終了ね。
そしたらドキュメントのcompileの項目に記載のあるgccコマンドを実行します。
warningめっちゃ出てるけどドキュメントと同じ状態なので問題なさそう？
全部潰したくなる・・・笑
最後にRunの項目にあるコマンドを実行。
こんな感じです。
ちゃんと機能してますね。
さて、そもそも加速度センサーとはなんなのか。
・・・実はあんまり良くわかっていません笑
姿勢制御に使う物だと思っていたのですが、果たして。
ドローンの安定飛行の秘密は「姿勢制御」！その仕組みを徹底解説 (drone-navigator.com)
加速度センサーはその名の通り、「加速度」の測定をするためのものだそうです。
物理の授業で勉強したあの加速度です。
そんなものどうやって計測してるんでしょうか。
加速度計測の基本 | 加速度計測 | 計測器ラボ | キーエンス (keyence.co.jp)
なるほど・・・！
ほんとに「加速度」を測定してるんですね。
頭良すぎてびびった。
ちなみに傾きを検出するセンサーは「角速度」センサーで、ジャイロセンサーとも呼ばれているものですね。
姿勢制御を実現するには角速度センサーも必須なんでしょうか？
原理だけ見れば加速度センサーのみでも行けそうな気がしますけど、加速度と傾き両方とも検出したい場合には別々に搭載しないとダメ、ってことですかね？
慣性センサの基礎知識 ～ジャイロセンサ、加速度センサ～ – パナソニック (panasonic.com)
ここに結構詳しく書いてありますね。
コリオリ力なんて初めて聞いた気がするのですが、大学物理らしいですね。
大学では基礎しか受講しなかったからなぁ・・・知らないわけです。
サンプルプログラムから出力される数値ですが、これはセンサーのメーカーによってまちまちなのでデータシートを見ましょう。
VIM3のページのスペックのところに記載ありますが、ROHMのKXTJ3-1057 Tri-axis Digital Accelerometerだそうです。
日本製だ・・・
KXTJ3-1057デジタル3軸加速度センサ – ROHM | DigiKey
また今度読みます。
うーん・・・ジャイロセンサーいるかな。
現時点ではなんともわかりません。
実を言えば作りたい物はあるのですが、完走できない気がするので詳しくは書きません。
期待させておいて失踪とか嫌ですしね笑
そもそもVIM3に搭載されているGセンサーを使うのであれば、ボード自体が傾いたり動いたりするわけじゃないですか。
自律走行ロボットのコアに使うんだったら有りだと思いますが、今のところそっち方面ではないんですよね。
そっちもやりたいですけどね笑
余談ですが、今日コロナの予防接種受けてきたんですよ。
3回目で、3回ともモデルナです。
2回目のとき結構しんどかったので警戒していたのですが、量が半分からなのか、そこまできつくないですね。
熱があるとき特有の関節とか肌が痛くなるような感覚が少しある程度です。
腕もそんなに痛くないです、痛いには痛いけど。
打ったのが昼過ぎで今0時なので、まだこれからかもしれないですけどね笑
2回目のときも同じ時間帯に打ってその日の夜からもうキツくて、寝付けないくらいでした。
翌日も1日ずっとだるかったので、今回もそれ覚悟してたんですけどね。
3回目の副反応が一番重たいっていう話じゃなかったですっけ？